PID Control Study

1. 공식

non-interacting form

 

ISA form

MV : manipulated variable; 조작된 변수

SP : setpoint; 설정값

PV : process variable; 설정값으로 제어할 프로세스 변수

https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller: 위키피디아

 

예시:

들어올릴 로봇 팔 위치: SP

감지된 로봇 팔 위치: PV

오류: SP - PV = e

오류 측정 후, 모터에 공급할 전류 양: MV

 

https://blog.opticontrols.com/archives/124: 대화형/비대화형/병렬 설명

대화형은 옛날방식, 현재는 거의 사용하지 않음

공정에 직접 상호작용하는 방식: direct field > pid에 적합하지 않음

 

closed-loop system; 폐쇄 루프 시스템 <-> open-loop system; 개방 루프 시스템

https://illustrationprize.com/ko/62-difference-between-open-loop-amp-closed-loop-system.html: 개방/폐쇄 루프 시스템

+ 개방 루프 시스템

input > control > output 형태로 피드백 없이 처음 조작으로 출력을 내는 것. 리모콘, 타이머 세탁기

+ 폐쇄 루프 시스템

input > control > feedback(반복) > output 형태로 처음 조작으로 바로 결과를 내지 않고 피드백을 통해 제어하는 것. 에어컨, 냉장고 등

 

Proportional; 비례, Kp : 오차의 크기에 비례하여 제어 

Integral; 적분, Ki : 에러를 축적하여 제어, P제어에서 목표값에 근접함에 따라 정확하게 일치하지못하고 진동이 생기는 문제를 막아줌

Derivative; 미분, Kd : 에러의 변화량을 계산해서 제어, 빠르게 목표에 도달

 

Kp, Ki, Kd의 값 튜닝 >  게인 튜닝;gain tuning

https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=droneaje&logNo=221989463375 : pid 설명